Helsingborg es una de las ciudades más antiguas de lo que hoy es Suecia. Ha sido el sitio de asentamiento permanente oficialmente desde el 21 de mayo de 1085. La posición geográfica de Helsingborg en la parte más estrecha de Øresund lo hacía muy importante para Dinamarca, que en ese momento controlaba ambos lados de ese estrecho. A partir de 1429, Eric de Pomerania introdujo el Øresundstolden (el Sound Dues), un impuesto sobre todos los buques comerciales que pasaran por el estrecho entre Elsinore y Helsingborg. Este fue uno de los principales ingresos de la Corona danesa. El tráfico de cruce, como los pescadores, no estaba sujeto al impuesto, que inicialmente estaba dirigido contra la Liga Hanseática.
Los Sound Dues ayudaron a Helsingør a prosperar, y parte de ellos se extendió a Helsingborg. La estrecha entrada norte de Øresund con sus costas relativamente altas impresionó a muchos marineros, y cuando Kronborg durante el Renacimiento fue reconstruida de fortaleza a palacio, la zona se hizo famosa. Prueba de ello es Hamlet de William Shakespeare, que se desarrolla en Kronborg; el príncipe titular de Dinamarca bien pudo haberse escondido de su tío en Helsingborg. La era del Renacimiento ayudó al Reino de Dinamarca, pero hacia mediados del siglo XVII la situación empeoró.
Después de la Guerra Dano-Sueca (1657-1658) y el Tratado de Roskilde, Dinamarca tuvo que ceder todo el territorio en el sur de la península escandinava, y Helsingborg se sometió a nuevos gobernantes. El rey Carlos X Gustavo de Suecia desembarcó aquí el 5 de marzo de 1658 para tomar posesión personal de las tierras de Scanian y fue recibido por una delegación encabezada por el obispo de la diócesis de Lund, Peder Winstrup. En ese momento, la ciudad tenía una población de apenas 1,000 personas. [6] Pronto intentó borrar totalmente Dinamarca del mapa, atacando Copenhague, pero fracasó (Tratado de Copenhague (1660)), y murió en Gotemburgo poco después. No cambió mucho durante unos 15 años, pero cuando Carlos XI fue declarado mayor de edad, comenzaron muchos procesos. Como el nuevo rey de hecho estaba insatisfecho con sus antiguos gobernantes (conocido como "Förmyndarräfsten" en la historia sueca).
La nueva situación, al ser una ciudad fronteriza, causó problemas a la ciudad. Los días de conflicto no habían terminado. Dinamarca hizo dos recapturas de Scania, pero no pudo retenerlo. El último intento danés de recuperar Scania fue en 1710, cuando 14.000 hombres desembarcaron en las costas cerca de Helsingborg. La batalla de Helsingborg se libró el 28 de febrero en las afueras de la ciudad, que se vio gravemente afectada. Tardó mucho en recuperarse y en 1770 la ciudad tenía 1321 habitantes y estaba creciendo lentamente.
El 20 de octubre de 1811, Jean-Baptiste Bernadotte, mariscal de Francia y príncipe heredero electo de Suecia (más tarde rey Carlos XIV Juan) dio su primer paso en suelo sueco en Helsingborg en su viaje de París a Estocolmo.
Sin embargo, desde mediados del siglo XIX en adelante, Helsingborg fue una de las ciudades de más rápido crecimiento de Suecia, aumentando su población de 19 en 4,000 a 1850 en 20,000 y 1890 en 56,000 debido a la industrialización. A partir de 1930 se puso en servicio un transbordador de tren, que conecta Helsingborg con su ciudad hermana danesa Helsingør. En 1892 se inauguró una red de tranvías y se cerró en 1903. Hay planes para reintroducir los tranvías en la ciudad.
